Para conhecer as legítimas origens de Ciudad Rodrigo, é preciso remontar ao Paleolítico Inferior, apesar de que as descobertas mais espetaculares correspondem ao Paleolítico Superior: trata-se da estação rupestre de Siega Verde (a 10Km a noroeste da cidade), onde podemos encontrar, além de numerosas e bem conservadas gravuras, diferentes tipos de estruturas megalíticas como dólmens.
 

A jazida da Giera deixa constância da Idade do Cobre e da Idade do Bronze, a peça mais representativa é o ídolo de Ciudad Rodrigo. Cuanto à Idade do Ferro, contamos com um magnífico varrasco de granito, situado hoje na Plaza del Castillo (Praça do Castelo).

 A partir da Segunda Idade do Ferro, os vetones foram os que se fixaram no terreno que nossa cidade ocupa hoje.
 
 Desde o século II a.C. foi produzido o contato dos vetones com os romanos, que terminou com o domínio de Roma. Este território ficou englobado na província de Lusitânia. As Três Colunas que formam o emblema de Ciudad Rodrigo correspondem à esta época, bem como as várias inscrições que são conservadas ainda hoje.
 

Não se tem conhecimento de muitos dados do período alto medieval.
 
  A partir de 1161, a cidade conheceu um grande impulso político e eclesiástico graças ao Rei Fernando II de Leão, cuja intenção era criar um lugar forte para a defesa perante possíveis enfrentamentos contra portugueses e almoades. Para isso desenvolve uma política de repovoamento: consegue autoridade, defende a cidade com muralhas e a eleva à categoria de bispado.
 
  Os conflitos militares foram freqüêntes durante a Idade Média, devido à sua condição de cidade fronteiriça. Assim, Ciudad Rodrigo foi o cenário da guerra civil protagonizada por Pedro I e Enrique II de Trastamara.
 
 A cidade voltou a ser centro de disputa no momento da Guerra de Secessão à Corôa de Castela entre Isabel a Católica e Joana, a Beltraneja. Dado que a cidade acabou defendendo a causa isabelina,

os Reis Católicos concederam o privilégio de celebrar um mercado franco todas às terças-feiras.
 
Com o início da expulsão dos judeus en 1492, Ciudad Rodrigo foi um dos pontos com maior afluência de Castela até Portugal. Posteriormente uma importante população de conversos foi se consolidando, porque alguns judeus voltaram a batizar-se.

 Nossa cidade viveu sua época de ouro no século XVI, quando houve uma grande atividade, graças à estabilidade política e ao ressurgimento econômico.
 
Já no século XVII, numerosos conflitos significaram um duro desgaste. Trata-se da Guerra da Independência de Portugal (1640-

1668) e da Sucessão à Corôa espanhola (1700-1714), durante as quais os saques, roubos, assédios... vão minando a riqueza econômica e demográfica da cidade e sua comarca.
 Mas os momentos mais difíceis para Ciudad Rodrigo aconteceram com a Guerra da Independência (1808-1812). A situação de fronteira a transformou em objeto de desejo de dois lugares: o francês de 1810 e o inglês de 1812, que deram origem a grandes perdas. Em 1812, Lord Wellington reconquistou a cidade, motivo pelo qual, a Corôa Espanhola outorgou-lhe o título de duque de Ciudad Rodrigo.

 Entre 1851 e 1951 não houve Bispado em nossa cidade, portanto, ficou sob a administração da Diocese de Salamanca.

 Em 1936, com o estouro da Guerra Civil, voltam a viver situações dramáticas, que só chegaram ao fim com o término do conflito, três anos mais tarde.

 Nos anos 60, Ciudad Rodrigo e sua comarca sofrem um grande despovoamento devido à emigração para o exterior e a outros pontos mais industrializados da Espanha.